![]() This work deals with the problem of finding a mathematical model which adequately fits the error data from the legs of a general Gough-Stewart platform. Even though we cannot determine with certainty where the error comes from, a pattern in the measured data suggests that it is feasible that it can be modelled and corrected - in a significant proportion - by purely software applications, without the need of disassembling or re-manufacturing any component. Observing the acquired measurement data with high-precision devices - such as laser-based instruments - it is not surprising that the error data follows patterns or have a structure because, in many cases, the greatest error comes from a mechanical bias introduced by manufacturing issues. Nevertheless, manufacturing, assembling and control issues can reduce their capacity to perform adequately. Parallel robots are specially designed to perform high-precision tasks. La propuesta se puede extender a otras estructuras con cadenas cinemáticas cerradas, o a la solución en general de sistemas de ecuaciones no-lineales, y por supuesto, para problemas de optimización no-lineales. Con el propósito de mostrar el desempeño del método híbrido, se presentan experimentos y su discusión correspondiente. El método evita eficientemente los mínimos locales, sin necesidad de intervención humana o información a priori, lo cual lo hace más robusto si se compara con el método Dogleg u otro método de minimización local basado en gradiente. Este artículo propone un método eficiente para seleccionar y generar el punto inicial basado en aprendizaje probabilístico. Un problema bien conocido es la selección de tal punto inicial, el cual requiere información a priori sobre una vecindad convexa donde se encuentra la solución. La capacidad de tales métodos de optimización para encontrar una solución adecuada depende fuertemente del punto inicial. Los métodos más eficientes para resolver problemas de este tipo suponen convexidad de una función de costo cuyo mínimo es la solución del sistema. En muchas ocasiones, el problema de cinemática directa requiere la resolución de un sistema de ecuaciones no-lineales. El problema de cinemática directa para los robots paralelos se puede enunciar como sigue: dado un conjunto de valores de las variables articulares, se deben encontrar los valores correspondientes en las variables cartesianas, es decir, la posición y orientación del órgano terminal.
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